z.kklt的记事本世事我曾抗争,成败不必在我首页风波烩数字家庭常用资料飞行风我家小宝风波蜜游记孕妈咪日记预览模式: 普通 | 列表“风波蜜游记”开记了！作者:z.kklt  日期:2008-05-23写在开记前的话：[col...查看更多...Tags: 风波风波 游记游记 旅游旅游分类:风波蜜游记 | 固定链接 |评论: 9| 引用: 0 | 查看次数: 1774推荐两个玩乐高常去的论坛作者:z.kklt  日期:2014-07-16借着给YY小子屯乐高的名义正式入坑乐高，陆续屯了一些乐高，主要是科技系列和一个EV3，推荐两个常去的乐高论坛：    一是乐乐镇，这个是比较齐全的乐高论坛，各个系列都有讨论，包括海淘（不过随着德逊被封，没法直邮了）：http://www.lelezhen.com    二是CMNXT中文乐高，这个主要是乐高机器人的资料很齐全，特别是NXT，EV3因为出来不久，资料相对较少，不过应该是国内最齐全的吧，目前这个论坛需要邀请注册，可以自己花1元购买邀请码或是邀请注册。   这个做个推广吧，点进去我可以得点积分：http://blog.cmnxt.com/?fromuid=37403查看更多...Tags: 乐高乐高分类:数字家庭 | 固定链接 |评论: 0| 引用: 0 | 查看次数: 4152801PRO重生，打造为ER9X+DEVIATION的多协议的合体，刷机教程及0.1版固件和源代码作者:z.kklt  日期:2014-06-20写在前面的话：在真正动手做ZED2801之前，我算得上是个完全小白，其实现在也是。在之前，我只玩过C51的学习板、自己做了个C51的最小系统，对AVR一无所知，对编程也限于写点小工具，还不是C的。在漫长的改造过程中一般翻书一般看代码真是苦逼，基本没人交流，完全得靠自己，中途遇到各种各样的问题，最终还是坚持下来，终于有了这个测试版，但是毕竟个人精力有限而且本人还是个新手，估计后期对这个的研究会放缓，希望有高人出马，或者大家群策群力共同完善。1 前言最初接触遥控器，就知道有DSM2和DSMJ之分，当时因为DSM2有便宜的山寨接收机而大受欢迎，为了让遥控器支持多种制式的协议，多是采用PPM输入的单独高频头解决。后来G大利用DX4E的射频模块结合飞梦高频头的底部实现了廉价版DSM2发射，其主要原理是利用飞梦底板的AVR接收PPM信号，处理后将数据发送给DX4E的射频模块。我把我的J版的DSX7在原有的高频头之外，又内置了一个飞梦，一个DSM2和一个HISKY的高频头，实现4模式，当时觉得很高大上，直到DEVIATION出现，原来华科尔的DEVO系列遥控器可以通过刷开源固件，直接支持DSM2协议，我当时就震惊了。。。在混迹论坛的时候，早就知道基于富斯9也有开源项目，不过没过于关注，后来偶然发现有人自制ER9X硬件DIY遥控器，这才开始关注，陆续收集了点资料。手头有个闲置很久的2801PRO，基本拿来玩玩模拟器（其实模拟器也没怎么玩，大部分时间在折腾），对华科尔放弃WK系列推DEVO有些愤愤，于是萌生了改2801PRO的念头，但是能改到哪一步一开始心里并没有底。经过拆解对比比较，2801的单片机是AVR的，显示屏是无字库的12864，和ER9X相同；射频系统是CYRF6936，和DEVO系列的一样。这样，主程序可以移植ER9X的，射频部分可以移植DEVIATION，理论上，可以将2801PRO打造为ER9X和DEVIATION的合体。我为这个项目取了个名字，叫ZED2801，同ER9X的作者一样，我也自恋的将本人首字母作为第一个字母，E取自ER9X，D取自DEVIATION，既然是基于2801的，还是叫2801吧。2 声明在你决定将你的2801刷入ZED2801之前，这些是你需要了解的：1、 ZED2801能干什么ZED2801是在2801的硬件基础上基于ER9X的主程序和DEVIATION的合体，它可以将你被迫淘汰的2801变身为功能强大的ER9X，更美的是它可以和DEVO系列的开源一样，直接支持DSM2/X，DEVO，WK2X01协议。2、 ZED2801不能干什么ZED2801是我个人兴趣爱好的产物，实际情况可能不像你想象的那么美好，首先ER9X和DEVIATION自身的问题我没办法解决，再者因本人也仅是初学者整合过程中也可能会有一些问题。我试着开控半天，没有发现不良情况；我用6100E和RX-2801 PRO接收机分别测试了DSM2协议和WK协议，能对码、能响应舵机，其他的暂时没时间没条件做进一步测试。ZED2801的ER9X主程序基于ER9X_808_V2，射频部分基于GALE在DEVIATION基础上的DEVO7E开源固件GALEE7E-5f789521a7ac，主程序版本不会再更新，射频部分可能会根据DEVIATION更新。3、 你需要刷ZED2801么如果你指望ZED2801能达到商品级控的响应或者服务，或者你对ER9X和DEVIATION没有任何了解，建议还是不要刷ZED2801了；如果你和我一样喜欢折腾，那么恭喜你，你又找到一个玩具了。4、 免责声明刷入ZED2801需要对2801进行硬件改造，这应该会使控失去保修（尽管2801应该都过保修期了），硬件改造难度很小，但是不排除搞坏的可能，请自行评估硬件改造难度和风险后再动手；刷入ZED2801后无法刷回原有2801的固件；本系统为开放系统，仅为大家学习交流测试使用，不可作为其他用途，本系统存在已知和未知的BUG，并未经充分测试，使用本固件的所有风险请使用人自行承担，本人对使用本固件产生的任何损失不承担责任。3 硬件介绍这是测量的2801PRO的单片机各针脚定义：4 刷机准备刷机前需要两个硬件准备工作：引出JTAG接口和更换16M晶振：2801PRO在硬件设计上将SPI接口分配给别的功能了，而且在熔丝位里面禁用了SPI接口的，只能通过JTAG刷机；另外根据测试，用8M晶振加上射频协议后运行速度和舵机相应速度明显变慢，水平有限无法优化代码，试着换16M晶振后情况大大好转，所以还是换16M晶振吧。主板上预留了JTAG接口，可以很方便的引出JTAG，各针脚定义见下图：引出JTAG接口，并更换16M晶振，右边的就是JTAG ICE仿真器，某宝上几十块搞定。 连接好JTAG ICE仿真器，开控，用AVR Studio4就可以连接上控了。第一次刷机前，首先需要更改熔丝位和锁定位，按下图改熔丝位，主要是去掉看门狗，不然连上后控会反复重启：
按下图，将锁定位全部改为不锁定：
5 正式刷机
以上只在第一次刷机前需要配置，成功刷机后可以直接刷机：
6 固件
已知问题：
1、 各射频协议未经充分测试，尤其是DEVO协议因为没接收机根本就没测试；
2、 各协议下舵机行程还存在问题，貌似DSM2下舵机行程非常小，还没找到关键问题；
3、 加入射频协议后系统运行负荷比较大，系统走时要慢一些，不清楚加上混控等后系统运行速度是否变得更慢；
4、 因2801的MEGA64空间所限，虽然保留了模板的界面，但是实际上已经取消了模板功能，仅保留了模板界面调整通道顺序功能；
固件：点击下载ZED2801 0.1版